L’opera è citata nell’inventario del Cardinale Antonio Barberini del 1644 come “Un quadro con la Madonna, Gesù puttino in grembo, con un ucelletto in mano, con S. Pietro martire, in tavola, di mano di Andrea del Sarto con cornice di noce intagliata tocca d’oro” (IV. inv. 44). Nel 1818 il dipinto è citato nell’inventario del cardinale Maffeo Barberini Colonna di Sciarra (No. 36, “Madonna col Bambino, S. Giuseppi e S. Pietro Martire”), principe di Carbognano, presso il quale rimase fino all’ultimo decennio del XIX sec., quando fu venduto a Parigi. Nel 1896 viene infatti acquistato dalla Galleria Nazionale d’Arte Antica di Palazzo Corsini. Nel 1921 Venturi lo attribuisce al Bugiardini e a Fra Paolino da Pistoia e sotto quest’ultimo nome viene trasferito nel 1936 presso la Pinacoteca Provinciale di Bari (al n. 26). Nel 1965 viene attribuito da Shearman ad Andrea del Sarto e poi al Franciabigio. Tuttavia, un disegno conservato agli Uffizi (271 F) considerato preparatorio per la tavola romana, e attribuito ad Andrea, sembrerebbe costituire un elemento a favore dell'autografia sartesca del dipinto. L’opera è attualmente conservata nel deposito del Cardinal Francesco presso la Galleria Nazionale d’Arte Antica di Palazzo Barberini