Il dipinto, inserito in una sottile cornice a stucco, decora una delle pareti della sala dei Cavalieri, e raffigura Martino della Torre, che ricoprì la carica di duca di Milano dal 1259 alla morte, avvenuta nel 1263. Martino è immortalato a cavallo con il cappello e il sovramantello di ermellino e il braccio destro spiegato in avanti. Sullo sfondo si intravvede una città turrita, probabilmente echeggiante il nome del casato