In una terminologia propriamente cilentana il piccolo centro di Roccagloriosa è a “re cuozzo”, termine con cui si indicano gli insediamenti sulla cima di colli o promontori che presentano un unico nucleo centrale intorno al quale si dispongono le abitazioni. Come in molti altri paesi del Cilento anche qui ritroviamo la stessa maniera di aggregazione di matrice medievale: il castello presso la chiesa parrocchiale, distaccata da ogni aggregato urbano. L’impianto urbanistico è rimasto inalterato nel tempo: vi permangono infatti i caratteri originari dell’insediamento storico come l’aggregazione dei corpi di fabbrica, la morfologia e la tipologia degli edifici, la definizione dei particolari costruttivi e dei dettagli ornamentali, assumendo particolare importanza la presenza dei di palazzi signorili, chiese e chiesette padronali. La porta di accesso al centro antico è il Borgo, contraddistinto da una fontana del 1893 detta fontana "Tre Cannoli", collegata ai sottostanti lavatoi delle “fontanelle” attraverso canali e cisterne sotterranee. Del castello, la cui costruzione incominciò nel VI sec. per mano dei Bulgari di Narsete di Bisanzio, intorno alla Chiesa della Gloriosa, e venne ultimata, con torri merlate e fortificazioni, dai Longobardi verso il 590, rimangano i ruderi: il 3 agosto 1806, le truppe napoleoniche saccheggiarono e bruciarono il castello, le chiese e le case, rendendo inaccessibile il castello, successivamente demolito negli anni ‘50 del XX sec. Percorrendo i vicoli e le piazzette ci si imbatte nella Chiesa di San Giovanni costruita nell'XI secolo e restaurata nel 1763; nella chiesa di S. Nicola, la cui prima costruzione risale al 1400-1500; nella chiesa di Santa Maria la Greca costruita intorno al 700 d.C.; nel monastero di San Mercurio Fuori le Mura. Fra le abitazioni nobiliari si ricordano il palazzo cinquecentesco De Curtis, costruito in stile neoclassico; il palazzo La Quercia, una delle dimore di Andrea Carafa, conte di Santa Severina, divenuto signore di Policastro; il palazzo De Caro risalente a prima del 1500; il palazzo Cavalieri costruito in due fasi, un primo livello costruito nel 1500, da varie famiglie dell’epoca e un secondo livello costruito nel 1700 da Ferdinando Cavalieri; il palazzo Bortone, la cui originaria costruzione, risalente agli inizi del 1600, insisteva sulla antica cinta muraria di Rocca; il palazzo Balbi