Il castello di Sant'Angelo in Lizzola, posizionato sulle colline nella bassa valle del Foglia, deve il suo nome all'unione di due antichi castelli, posti ad una brevissima distanza l'uno dall'altro, quello di Lizzola ("Liciole", derivante dalla famiglia dei Liciola, che dominava l'abitato) e quello di Monte Sant'Angelo. Si dice che Lizzola fu acquisito dagli abitanti di Sant'Angelo nel corso del XIII secolo che abitavano in zona più malsana e umida. Il castello di Lizzola è quello che risulta avere un'origine più antica, ve ne sono testimonianze già prima dell'anno Mille, come confermato dal fatto che nel 1047 il Castello e i territori circostanti vennero concessi da Papa Clemente II, che morì nell'Abbadia di San Tommaso in Foglia, ai monaci dell'Abbazia stessa. Durante il Quattrocento, successivamente all'unione dei due castelli e al trasferimento degli abitanti di Monte Sant'Angelo, il Castello ed i suoi possedimenti passarono sotto il dominio della città di Pesaro