Del castello, noto nel XIII secolo come Castrum Tumbae Montis Pelosi, ne rimane traccia nel toponimo di "Tomba". Luogo di scontri e battaglie tra i Malatesta e i Montefeltro, fu soggetto a quelle signorie che si succedettero nel governo di Pesaro. I Della Rovere vi fecero costruire una rocca abbattuta sul finire del sec. XIX